智能汽车如何眼观六路、耳听八方?传感器融合与卡尔曼滤波技术(16)

作者: admin 分类: 科学 发布时间: 2021-09-06 15:22

        各位同学大家好,我是李勇的老师。前一段时间呢我讲了一期关于自动驾驶的话题,有小朋友就跟我说呀,他最近就买了一辆自动驾驶的汽车,小鹏P7它拥有多个摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、分米级的高德地图以及厘米。的高精度定位,还有互为冗余的双计算平台。他想问我这么一大堆听不懂的名词到底是什么意思呢?今天呢我们就来聊一聊小鹏汽车的NGP自动导航辅助驾驶功能。为了聊这个话题啊,我们首先来讲一讲传感器的融合。

        传感器融合。我们在上一次讲自动驾驶的时候,说过,一个汽车要讲自动驾驶的话,它必须能够自动的感知外界的环境,同时呢进行决策以及执行。在感知的层面呢,就需要一大堆传感器进行配合。汽车的传感器就相当于人的感官。人的感官不只有一种,比如说亚里士多德说人的感官有五种啊,就是眼睛、鼻子、舌头、耳朵,还有身体,分别对应了视觉、嗅觉、味觉、听觉,还有触觉,是吧?每一种感觉都有它的特点。比如说啊大部分情况下呢,视觉的范围是比较广泛的。但是呢如果你遇到了雨雪天气呢,也许听觉能为我们提供更准确的信息,只有几种感官相互配合,人们才能准确的判断外界的环境。

        那么对于汽车来讲,同样是如此,使用一种传感器不能准确的判断外界环境。所有的自动驾驶汽车必须使用多种传感器相互配合,这就是所谓的传感器融合技术,它能够让汽车眼观六路,耳听八方,回答两个重要的问。问题,那就是我周围有什么以及我在哪里。我们首先来看第一个问题啊,说汽车呢可以通过传感器回答说自己的周围。到底有什么?哎,这个话题是吧,啊,一般来讲呢,在具有高级自动驾驶功能的汽车上,它在高速行驶的时候呢有三种传感器。发挥了这个作用。

        这三种传感器分别是激光雷达。啊,以及呢以前我们讲过的叫毫米波雷达。毫米波雷达,还有呢就是摄像头啊,摄像头每一种传感器啊都有自己不同的特点啊,我们来解释一下。画个表格。

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