智能汽车如何眼观六路、耳听八方?传感器融合与卡尔曼滤波技术(26)

作者: admin 分类: 科学 发布时间: 2021-09-06 15:22

        我们首先来说一说激光雷达。激光雷达的原理呢就是发射一束激光遇到障碍物,然后反射接收到回波计算发射和接收的时间差,从而判断障碍物的距离也。激光雷达呢又分为两种啊,有一种叫机械式激光雷达,就是它可以向不同的方向360度的旋转,然后扫描是吧?这样就可以判断说周围的障碍物离自己都有多远了,可以获得一个3D的点阵。就可以勾绘出啊周围的这个情况。还有另外一种激光雷达呢叫做固体激光雷达,它就是有很多个光源形成一个阵列,通过调向的方法就可以实现向不同的方向发射激光了,它不需要旋转。

        而且这种雷达呢它相比来讲造价比较低啊,这个寿命也比较长,可能是未来激光雷达的这个发展方向。激光雷达有很多很好的特征。比如说啊首先它的定位非常准确,那它可以准确的判断这个障碍物离我们有多远。而且什么。方向呢它都可以准确的判断出来。同时呢激光雷达自己发射电磁波接收回波,它不需要有外界的光,所以夜晚呢也可以使用,而且激光的波长很短,它可以判断这个物体的表面的形状是吧?这个物体是一个平面呢还是。是一个凸起啊,它都可以判断出来,我们称之为可以3D建模啊,但是激光雷达有它的缺点。

        比如说呢因为激光波长比较短,很难穿透雨雪云雾到雨雪云雾的天气,激光雷达呢就不能用了,对吧?这。再比如说呢激光雷达是靠发射激光接收回波测量物体的距离,他没有办法判断这个物体是红色还是绿色的,是吧?他没有办法判断物体的颜色。所以他看不出来红绿灯是吧,而且他也没有办法区分哪个车道线,是不是这是激光雷达的一个缺点啊。那么为了克服这些缺点呢,人们还需要其他雷达,比如说毫米波雷达。毫米波雷达和激光雷达原理类似,它只不过波长长一些,它也可以实现比较准确的定位。在夜晚呢也可以使用它。

        还有一个优点呢,就是因为播常常可以穿透雨雪是吧?你。所以也称它为全天候雷达是吧?白天晚上都能用,雨雪天气也能用啊,但是它也有缺点。首先呢它跟激光雷达一样,不能够区分物体的颜色,而且呢因为它波长比较长,就没有办法准确的描绘出这个物体到底是长。啊,什么样子是吧?没有办法进行3D建模啊,这是他的缺点。那么怎么办呢?人们又提出我们还可以用摄像头嘛,摄像头啊就相当于汽车的眼睛,它跟雷达不一样,雷达是发射电磁波,接收回波啊。而这个摄像头呢,它只接受外界的光信号,它不往外发射,对不对?所以它的特征首先呢它可以判断颜色对吧?它拍摄了很多很多的照片,然后把这些照片的输入计算机进行机器学习。他就可以知道哦,这个是红绿灯,那个是斑马线,这个是人,那个是车,对吧?他就可以知道这些信息了,但是摄像头也有它的缺点。首先来讲呢,晚上没光的时候,摄像头肯定是用不了的,对不对?雨雪天气。

        这个光也很容易被遮挡,所以呢也没有办法判断前方的物体了。如果你是双目摄像头呢,你倒是可以进行简单的定位,但是摄像头它是有机变的。所以它的定位准确度啊远远没有雷达。好啊,如果是单目摄像头,那就没有办法实现定位了。同时呢摄像头也没有办法进行3D建模,对吧?你这样一看呢,每一种传感器其实都有它的优点和它的缺点作为。

        所以我们得把多种传感器配合起来,使用,才能够准确的判断出外界的环境。你比如说你用这个激光雷达进行定位是吧?定位完了之后呢,用它勾勒出这个物体的这个形状来。最后我们再用这个摄像头进行上色,然后。你就可以知道是什么呢?如果摄像头发现啊前面有一只老虎,结果呢激光雷达判断这是一个平面的是吧?那我们就可以知道这是一张老虎的年画,对不对?我就可以准确的进行判断了那。小鹏P7呢就是利用了这样的技术啊,它有五个毫米波雷达,还有14个摄像头进行融合。

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