智能汽车如何眼观六路、耳听八方?传感器融合与卡尔曼滤波技术(36)

作者: admin 分类: 科学 发布时间: 2021-09-06 15:22

        那自动驾驶汽车呀,除了要知道周围有什么以外,还有一个就是自己在哪里,或者说呢要实现这个高精度的定位。那我们现在定位用导航嘛,是不是?我们用手机打开百度地图或者高德地图,我们就可以导航了那种地图啊,它叫导航级地图,导航级地图啊精确度不高啊。啊,大概是米级,就是我们使用导航及地图呢,它的误差在几米的这个量级,我没有办法区分自己的汽车到底是在主路上还是在辅路上,到底是在第一条车道还是在第二条车道。那么这种导航及地图呢,其实对于自动驾驶汽车呢是不够的。自动驾驶汽车呀必须使用高精度的地图啊,高精地图,这个高精地图要精到什么程度呢?要能够对汽车进行分米级甚至厘米级的这种定位,它的误差要在分米甚至是厘米的量级。

        那怎么才能做到这么高的精度呢?那我给大家介绍一下这个方法。首先呢我们知道一个汽车上面呢,那它会有一些这个定位的模块啊,它可以和这个卫星啊进行联络。啊,比如说我们可以用GPS或者北斗这个导航系统,对不对?啊,用这个导航系统呢跟卫星进行联络。理论上来讲呢,四颗卫星就可以把你定位了啊,这就是第一步就是通过这个北斗或者GPS。是吧我们可以进行定位,但是这样定位呢它是存在一定的误差的。比如说因为云雾的影响啊,造成了这个光速的变化等等会有误差。那么这个误差怎么办呢?我们呢可以在地面上建立一系列的基站进行校准。

        啊,我们不光要你和这个卫星联络,你还要和地面的基站进行校准联络。那很多公司呢就做这个事儿,比如说像这个千寻定位系统。千寻定位就是在地面上呢安装了一大堆的基站,这样他就可以提高你定位的精度。比如说像导航系统只能给你达到米量级,而这个千寻定位呢又可以辅助你达到分米量级的定位啊。但是我们怎么样才能进一步提高这个定位的精度呢?啊,还有方法,比如说像这个高德地图,他做这个高精度地图的方法是这样的啊,首先他在做地图的时候啊,他就会派一辆。带有这个激光雷达的汽车上路,这个激光雷达的汽车呢,它就会把周围的环境都拍下来,周围可能有什么呢?哎,周围可能有一个,比如说一个房子,对吧?啊,也可能是有一棵大树啊,也可能这边有一个红绿灯啊,也可能呢是吧,这边还有一个什么花篮花坛之类的啊。

        那么这些东西呢都会被这个这个激光雷达呢拍摄下来。拍摄下来之后,他就把这个数量。数据都记录下来了,然后呢,放到了这个高精地图上面是吧?这个就是高德的这个高精地图。然后呢当我们的这个自动驾驶汽车去使用这个地图的时候啊。他自动驾驶汽车不是也有这些传感器吗?他也会拍摄周围的环境,他会把周围的环境啊再和高精地图中已经拍摄好的这个环境进行对比。它一对比就知道了。哦,你看我现在在主路上,我在辅路上。我在第一条道还是在第二条道,我就可以达到厘米的量级了。

        这个小鹏汽车就采用了这样的一个技术啊,首先呢通过这个那个定位系统以及这个千寻定位系统达到了一个分米级的定位。然后再通过这个高精地图跟周围的环境进行比对,达到这个厘米级的定位啊,这就是自动驾驶汽车的一个定位的原理。

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