智能汽车如何眼观六路、耳听八方?传感器融合与卡尔曼滤波技术(66)

作者: admin 分类: 科学 发布时间: 2021-09-06 15:22

        呃,我们来看一下这个卡尔曼滤波,它在航海上有什么应用。是吧在航海上应用啊,其实啊人类在大航海时代开始的时候呢,就已经在不知不觉中使用这种滤波的方法了。啊,比如说一个有经验的船长,他在T1的时刻他会有一个位置,他知道自己的位置。那么它会有一个这个横向或者是航速表是吧?它有航向,还有航速表,所以呢它通过航向和航速,它可以估计说T2的时刻它有一个估计的位置。但是他并不会把这个位置作为最终自己的位置,他会怎么样?他会用六分仪去测,在六分仪测量的时候,他又会有一个估计的位置,这两个估计的位置可能是不一样的。

        于是他会怎么样?他会通过一定的方法来。融合起来得到T2的位置。那现在我们就知道了,其实你最佳的融合方法就是卡尔曼滤波了,对吧?你T2的位置有了之后,你还可以继续通过横向。和航速对不对?你还可以继续得出来一个估计的位置,然后你再通过六分移,你再得到一个估计的位置如何?你把如此,你把这两个估计的位置再去算,你就会得到T3时刻的。这个最好的一个估计位置,所以这就是在航海过程中呢经常使用的一种方法。它的原理其实跟卡尔曼滤波是一样的。多传感器融合的原理同样是如此,就是每一种传感器它提取的数据获得的特征以及做出的判断。

        本质上都是一种带有误差的测量值。那么我们可以通过卡尔曼滤波的方法把这些测量值融合起来,得到一个最准确的结果。宇宙飞船登月的时候啊,需要通过各种方法来判断自身的位置,修正轨道。现在的自动驾驶汽车呢也要通过各种常规。感谢来给自己定位,同时判断周围的环境所使用的原理啊,其实与早期的航海家是一样的。只不过呢我们现在有了更加高精尖的设备,以及更好的数学理论。

        中国古人说呀兼听则明,偏听则暗,兼听。就是多。传感器融合。从监听到明所需要的就是卡尔曼滤波。小鹏汽车NGP就是这样,通过多传感器融合卡尔曼滤波技术,能够对自己的位置和周围的环境做出更加准确的判断。从而让驾驶变得更加安全和高效。小鹏汽车的NGP自动导航辅助驾驶功能已经走过了百万公里的里程。对于小摩托车来说呢,这还只是一小步,但在智能出行的长远道路上,这却是迈出的一大步。

        智能汽车将驶向何方?小鹏汽车。还在持续探索。近日又听说小萌汽车在做NGP3000公里远程挑战,期待着他们挑战成功。大家如果喜欢我的视频,可以在西瓜视频里关注老师。

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